На склоне проверяйте отдельно компенсацию наклона машины и положение агрегата. Корректная оценка антенны не гарантирует, что прицепное орудие перестанет уходить вниз по склону. Постоянный боковой сдвиг также не заменяет проверку датчика и геометрии.
Почему высота антенны имеет значение
При наклоне антенна над машиной смещается относительно положения, которое имела бы без крена. В упрощённой модели жёсткого вертикального отрезка длиной h боковая составляющая равна h × sin(α). Для h = 3 м и крена 3° получается около 0,157 м.
Это геометрический пример без подвески, динамики и алгоритма системы. Он не означает, что трактор с исправной компенсацией ошибётся на 15,7 см. Расчёт объясняет, зачем системе нужны правильные размеры, ориентация датчика и оценка наклона.
Что посмотреть в профиле
Таблицу можно прокрутить вправо.
| Параметр | Вопрос для проверки |
|---|---|
| Высота и положение антенны | Совпадают ли введённые значения с монтажом и точками отсчёта |
| Ориентация датчика | Не переставляли ли блок после настройки |
| Калибровка | Выполнена ли процедура по своей версии инструкции |
| Агрегат | Сохраняется ли его положение относительно трактора под нагрузкой |
В руководстве «Кампус Лейос 2», ревизия 1.3, калибровка датчика наклона выполняется на ровной горизонтальной площадке при полностью неподвижной машине. Это процедура конкретной системы. Калибровать другой комплект по этому же порядку без его инструкции не следует.
Сравнение ровного участка и склона
Начните с проверенного профиля и ровного места. Затем сравните работу на характерном поперечном уклоне в допустимых условиях. Запишите направление движения, крен, скорость и положение рабочих следов. Если ошибка появляется только на склоне, эти сведения помогают отделить компенсацию машины от динамического увода орудия.
Измеряйте положение трактора и агрегата раздельно, насколько позволяет методика проверки. Устойчивая линия машины и смещённые рядки за прицепным орудием указывают на другую часть задачи, чем уход всей связки.
Почему не стоит начинать с постоянного сдвига
Постоянная компенсация может совместить один проход и перестать подходить при смене направления или уклона. Если причина зависит от условий, запишите эту зависимость до изменения параметров. Проверка исправности и настройки предшествует попытке скрыть эффект одним числом.
После изменения установки датчика или антенны повторите предусмотренную проверку и сохраните новую версию профиля. Испытание проводят в пределах допустимой устойчивости машины и орудия; автопилот не расширяет разрешённые условия работы на склоне.
